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ABB工业机器人怎么让他画个圆

时间:2019-10-31 20:42 来源:电工之家

使用ABB机器人画圆有很多方式,其中使用移动指令中MoveC是很简单的。下面我们就先来介绍下使用MoveC如何来画圆。
MoveC Target_10,Target_20,v1000,z100,MyTool\WObj:=Workobject_1;
MoveC指令中中一个圆弧需要两个点才能画出来,一个是圆弧中心点,一个圆弧终点。假设,我们要画的圆的半径是50,坐标点在中心。那么图中4个点的左边分别是,p1(X0.Y50.Z.0),p2(X-50.Y0.Z0),P3(X0.Y-50.Z0) ,P4(X50.Y0.Z0)。如图中所示,在第一个圆弧中,开始点在P4的位置,P1点和P2点分别是圆弧的中点和终点,刚好三个点组成了一个圆弧。 在第二个圆弧中,机械手停留在P2点也即是圆弧二的开始点,MoveC通过中点P3点和终点P4点组成了第二个圆弧。
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