电工之家_电工基础知识学习网站
当前位置:电工之家 > 机器人 > 正文

ABB型号IRB1600的机械手码垛程序怎么编写

时间:2019-10-31 20:44 来源:电工之家

我们首先要理解码垛是什么,码垛其实就是机械手的基于一个基准点所做的偏移,思想就是满几进1。
我们来解释下,我们首先要定一个基准点,我们的下面所有的点位的偏移都是在基准点X Y Z方向上的偏移,如图所示:以物体1的位置为基准点,当我们在X正方向以40mm的距离的偏移做偏移运动
ABB型号IRB1600的机械手码垛程序怎么编写
如图在X方向我们假设摆放5个物体,我们这一行的空间就用完了,我们就需要在重新开始一行来摆放我们的物体,所以我们就是需要在Y方向进行偏移,偏移35mm的距离,来继续摆放我们的物体。如下图:
ABB型号IRB1600的机械手码垛程序怎么编写
假设当我们在Y方向上只能摆放4行物体时,当我们摆满4行物体,最下面一层就已经被我们摆满,这时候我们还要摆放就只能接着向上摆放,也就是往Z方向上偏移了。如下图所示;
ABB型号IRB1600的机械手码垛程序怎么编写
当我们明白码垛的含义之后,我们再来看下在ABB机械手中如何编写码垛程序。机器计算的方式和我们运算的刚好相反,机器是先计算层数,再计算行数,在计算在一列中的位置。如下
PROC pallet1() !码垛计算程序
jishu1 := nproduct; !产品计数
nx := 0; !列数
ny := 0; ! 行数
nz := 0; ! 层数
dx := 0 - kuan; ! X方向偏移距离
dy := chang; ! Y方向偏移距离
dz := 0 - gao; !Z方向偏移距离
WHILE jishu1 > 20 DO !程序会先计算产品有几层,当产品满足一层有20时,会在Z方向 jishu1 := jishu1 - 20; 加1。当产品不满一层时,程序会继续往下运行。
nz := nz + 1;
ENDWHILE
WHILE jishu1 > 5 DO !计算产品有几行,一行产品有5个, 当产品满足5时.会在Y方向 jishu1 := jishu1 - 5; 加1.当产品不满1行时,程序会继续往下运行。
ny := ny + 1;
ENDWHILE
WHILE jishu1 > 1 DO ! 最后计算产品在一列有几个产品,也就是产品在X方向的位置
jishu1 := jishu1 - 1;
nx := nx + 1;
ENDWHILE
X := nx * dx; !X方向偏移的距离
Y := ny * dy; !Y方向偏移的距离
Z := nz * dz; !Z方向偏移的距离
ENDPROC
PROC quliao() ! 放料程序
IF nproduct = 1 THEN
fristpoint;
ENDIF
IF nproduct > 1 THEN
pallet1; !码垛计算程序
SetDO DO11_CONTROL_1, 1;
MoveJ Offs(q10,X,Y,Z + 200), v1000, z1, tool0\WObj:=wobj_shangxialiao; !抬高点
MoveL Offs(q10,X,Y,Z), v300, fine, tool0\WObj:=wobj_shangxialiao; !放料点,偏移点位
WaitTime 1;
MoveL Offs(q10,X,Y,Z+200), v300, fine, tool0\WObj:=wobj_shangxialiao; !抬高点
ENDIF
ENDPROC

上一篇:ABB工业机器人怎么让他画个圆
下一篇:没有了
看过《ABB型号IRB1600的机械手码垛程序怎么编写》的人还看了以下文章
气动机械手的结构和工作原理 气动机械手的结构和工作原理
气动机械手的结构和工作原理 一、气动机械手设备将空气作为工作介质,具有气源应用便捷、污染程度低、便于灵活操作、操作性能强等显著特征,因此在工业化的生产发展当中,得到了大范围的普及应用。 二、气动机械手的结构 气动机械手的整体结构如下图所示,...
机械手驱动方式优缺点 机械手驱动方式优缺点
机械手驱动方式优缺点 机械手的驱动方式有气动、液压、电动和机械式四种。冲压机械手多数为气动或液压驱动。 根据手臂运动形式的不同,机械手可以分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式。手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动,即...
数控机床机械手故障分析和诊断 数控机床机械手故障分析和诊断
数控机床机械手故障分析和诊断 机械手出故障了,我们首先不要慌,自动化机械手属于机械设备,那么它就一定具备机械设备所拥有的共同特点,那最为首要的共同特点就是任何一台的自动化机械手都是由实施元件、传感器、控制器等零部件构成的。当自动化机械手出现...
冲压机械手使用前调试说明 冲压机械手使用前调试说明
冲压机械手使用前调试说明 冲压机械手目前已被广泛使用于生产中了,为确保冲压机械手的安全应用,冲压机械手在使用前需要先进行调试,调试方式主要从以下三方面着手: 1、机械手臂间间隔:更换模具时,将材料放置在升降机内, 将左边机械手臂吸盘中央对准材...
数控机床机械手手爪设计要求 数控机床机械手手爪设计要求
数控机床机械手手爪设计要求 数控机床机械手手爪的类型较多,其主要用于作业的操作和装置,按照不同的作业方法和操作,可以将手爪分为测量式手爪、加工式手爪及搬用式手爪等。所谓搬用式手爪,即为多种类型的夹持装置,其主要用于对物体的搬用和抓取;加工式...